Původní stavba hradu se řídila vzorem francouzských pevností. Měla několik válcových věží, parkán, čtyři brány a padací most. Původní středověký hrad se pyšnil rovnou sedmi válcovitými věžemi. Mohutná pevnost měla před hradem hluboký příkop o šířce až dvacet metrů a byl vyzděný. Hradební zeď měla výšku okolo deseti metrů. Do hradu se vcházelo přes padací most. Prvními majiteli a zakladateli se ve třináctém století stali Šternberkové. O založení hradu se postaral Tobiáš z Bechyně, který se stal duchovním a roku 1278 pražským biskupem. Po jeho smrti zdědil panství jeho bratr Milota z Dědic, dále jeho syn Dobeš z Benešova. Ten se však věnoval duchovním povinnostem a neměl potomky. Majetek dokázal synovci Zdeslavovi ze Šternberka.
První zásahy do středověké stavby se provedly koncem 15. století a následně v 17. století. První velká přestavba se provedla během let 1604 – 1605. Tehdejší bohatá majitelka Dorota Hodějovská s manželem Přechem koupila většinu statků na Benešovsku. Přestavba byla uskutečněna v duchu renesance. Došlo ke zbourání severní části předhradí, široký vjezd nahradil vstupní bránu, byla snížena západní věž a upravily se i palácové interiéry.
V pobělohorském období zůstal hrad v hrozném stavu a chátral, v roce 1648 ho dokonce vyplenila švédská vojska. Ke změně došlo až po roce 1716, kdy se Vrtbové z Vrtby postarali o barokní vzhled, zámek se stal pohodlnějším a samozřejmě i dostatečně reprezentativním sídlem tehdejší šlechty. Pět věží ze sedmi bylo sníženo na výšku obytných budov a jižní křídlo se mohlo chlubit zdobenými místnostmi.
Roku 1887 zakoupil od Lobkoviců zámek a panství František Ferdinand d’Este. Došlo k přestavbě a vylepšení prostorů, aby zde mohl trávit čas se svou ženou Žofií Chotkovou a svou rodinou. Podle jeho přání se o velké úpravy postaral Josef Mocker. Došlo ke zboření menší věže, v předhradí se strhly hospodářské budovy, vznikl anglický park s Růžovou zahradou a skleníky. Interiéry se začaly plnit zajímavými uměleckými sbírkami a především trofejemi. Na zámek byla zavedena elektřina a vodovod. Císař si rovněž nechal vybudovat hydraulický výtah. Po jeho atentátu v roce 1914 a také po skončení první světové války roku 1921převzal zámek československý stát od dědiců a ten byl i s parkem částečně zpřístupněn pro veřejnost.
Během druhé světové války sídlil na Konopišti hlavní štáb jednotek SS. Po roce 1945 byl opět v provozu a sloužil k prohlídkám veřejnosti. Přestavba během osmnáctého a devatenáctého století proměnila Konopiště na zámek.
Do roku 1590 patřilo sídlo Šternberkům, ti tady pobývali takřka 300 let. Následně se na zámku Konopiště střídali různí majitelé a šlechtické rody:
Arkleb z Kunovic (1590-1603)
Hodějovští z Hodějova (1603-1623)
Albrecht z Valdštejna (1623)
Michnové z Vacínova (1623-1673)
Jiří Ludvík ze Sinzedorfu (1673-1701)
František Karel Přehořovský z Kvasejovic (1701-1716)
páni z Vrtby (1716-1830)
Lobkovicové (1830-1887)
František Ferdinand d’Este (1887-1914).
Roku 1921 přebral zámek československý stát a stal se i s parkem otevřený pro veřejnost. Výjimku tvořil pouze čas druhé světové války, kdy zde sídlil štáb jednotek SS.